Amigo, infelizmente estou com a mesma situação, única diferença é que o meu é o s21 plus. Pelo que pesquisei é um problema no Android Auto, desde 2019 identificado e em 2020 pela Google. Fiz toda mudanca poasivel nas configuracoes. Testei com Apple car da minha esposa, funciona perfeitamente. Possivelmente terei que retornar para Apple.