Pessoal eu consegui no meu S5 acessar o app do celular pelo mirrorlink, depois de muita tentativa sem sucesso, frustrações, testar vários apk de mirrorlink, versões do firmeware, cabos e etc, consegui com a ajuda do fórum do clube do onix, irei deixar o link abaixo, que explica passo a passo, vejam a parte que fala do downgrade para a versão 20, boa sorte e espero que tenham sucesso.
http://clubedoonix.com.br/topic/12586-mylink-full-free/?page=76#comment-191611
Minhas configuracoes:
Samsung S5 com root
Android 6.0
Cabo USB original
Mylink versão 20
Mirrorlink 1.0
App Auxiliar:
Button Savior
Nova Lounch