Pedal endurecer e perder a eficiência, é um problema(defeito) nos 1.0, não tem nada a ver com ABS. Isso ocorre por alguma deficiência ao gerar vácuo no sistema, por isso só ocorre em baixa velocidade quando o motor esta em ou próximo da lenta.
Carro com ABS e sem ABS, não tem diferença nem uma, o freio se comporta do mesmo modo, então acho muito difícil vc notar alguma diferença ao frear. Vc só notará a diferença e funcionamento do ABS, quando fizer uma frenagem mais forte onde uma das rodas perder aderência( começar a arrastar/ travar), nesse momento o pedal vai trepidar, afundar( dando impressão que perdeu o freio) e fazer um barulho forte sobre o painel de ferro atendo, e nesse momento ao invés de aliviar o pedal, deve se dar mais pressão, pisando com mais força.
ABS não deixa o pedal duro, apenas o faz trepidar quando sente uma diferença de velocidade entra uma ou mais das 4 rodas.